RM学校代码分析

RM学校代码分析
kkloveFreertos任务
总共执行四个任务,三个底盘的任务和一个测试的任务,分别为chasis_task.cpp,my_test_task.cpp,communicate_task.cpp,detect_task.cpp。下面分别从每个任务入手分析代码,先从chasis_task.cpp入手,在文件chasis.cpp种声明了类Chasis的全局实例对象,即chasis, 在任务chasis_task中先执行初始化即init():
chasis::init()函数:
先获取遥控器指针,通过代码:
chassis_RC = remote_control.get_remote_control_point(); |
然后设置模式,设置初始的模式为CHASSIS_ZERO_FORCE,控制模式设置为CHASSIS_VECTOR_RAW,即直接输出控制,然后通过for循环初始化四个电机,
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